非完整性约束

“非完整”(nonholonomic) 起源于近代分析力学,许多实际控制系统常常要考虑与外部环境的接触因素,这类系统带有一定的约束条件,被称为受限系统

约束方程中含有确定系统位置的坐标的微商且不利用动力学方程不能直接积分为不含坐标微商的约束为非完整约束。简介 如果约束方程中包含坐标对时间的导数(如运动约束),而且方程不可能积分为有限形式,这类约束称为非完整约束。非完整约束

在古典力学里,假如,一个系统有任何约束是非完整约束,则称此系统为非完整系统。非完整约束不是完整约束。定义 在古典力学里,假如,一个系统有任何约束是非完整约束,则称此系统为非完整系统。非完整约束不是完整约束。完整约束可以用

1.4.1 非完整机器人特性的研究综述 1.4.2 非完整运动规划与控制的研究综述 1.4.3 新型非完整机器人的研究综述 1.5 本书内容概述 参考文献 第2章 非完整系统的基本特性 2.1 非完整系统的约束特性 2.2 约束的非完整性判别

《具有非完整约束的移动机器人无碰撞运动规划》是依托东南大学,由朱向阳担任项目负责人的青年科学基金项目。基本信息 中文摘要 应用虚拟障碍物及虚拟力场方法,研究势函数局部极值处理及机器人无碰撞运动规划的变结构人工势场方法。在此基础

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